Voitures autonomes : en France, des tests en conditions réelles sur des ronds-points

Voitures autonomes : en France, des tests en conditions réelles sur des ronds-points

Faut dire qu’on est les champions

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Sébastien Gavois

Publié dans

Sciences et espace

23/11/2021 7 minutes
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Voitures autonomes : en France, des tests en conditions réelles sur des ronds-points

En France, on aime tellement les ronds-points que près de la moitié du total mondial est installée sur notre territoire. Pour les voitures autonomes, c’est un casse-tête lorsqu’il faut s’y insérer avec un trafic soutenu. Le CNRS a mené des expérimentations et a publié son algorithme.

La voiture autonome est en marche et, si certaines sont déjà capables de réaliser des opérations toutes seules, elles nécessitent encore un chauffeur. Les tests sont monnaie courante sur circuit, mais plus rares sur route au milieu du trafic avec d’autres usagers.

Cet été, des chercheurs du CNRS ont pu mener des essais en conditions réelles, à Rambouillet. « La voiture a en effet été confrontée à de nombreux véhicules aux profils bien différents comme des camions, des vélos et même un pickup tractant une voiture en panne ». De quoi faire tourner en bourrique les intelligences artificielles. Pour le Centre national pour la recherche scientifique, il existe aussi une « part d’inconnu dans les réactions des autres usagers ».

Du niveau 0 au niveau 5, vous avez les bases ?

Comme le rappelle le CNRS, cette expérimentation a notamment été rendue possible grâce au décret du 29 juin 2021 relatif au « régime de responsabilité pénale applicable en cas de circulation d'un véhicule à délégation de conduite et à ses conditions d'utilisation ». Emmanuel Macron a d'ailleurs promis un cadre de régulation à l’horizon 2022.

Pour simplifier, le Centre explique qu’il « autorise et encadre la circulation en France des véhicules automatisés jusqu'au niveau 4, supervisés et dans le cadre d’un service de transport de personnes ». La France serait, selon le CNRS, « le premier pays européen à autoriser le déploiement et la circulation de ces véhicules ».

Il existe pour rappel 5 niveaux de conduite autonome :

  • Niveau 0 :  aucune automatisation, le conducteur a un contrôle total des fonctions de la voiture.
  • Niveau 1 : assistance intégrée. « L'automatisation est présente pour certaines fonctions du véhicule, elle ne fait qu'assister le conducteur qui garde le contrôle global ». Cela peut être l’ABS ou le régulateur.
  • Niveau 2 : automatisation de fonctions combinées. « Le contrôle d'au moins deux fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) est automatique pour remplacer le conducteur dans certaines situations ». Le régulateur de vitesse adaptatif, le centrage sur la voie et le Park assist en font partie
  • Niveau 3 : conduite autonome, mais limitée. « Le conducteur peut céder le contrôle du véhicule au système automatisé mais doit être capable de reprendre le contrôle à tout instant ». Par contre, la conduite autonome ne peut se mettre en place que « dans certaines conditions environnementales et de trafic ».
  • Niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions. « Le véhicule est conçu pour assurer seul l'ensemble des fonctions sur un parcours et dans un domaine opérationnel donné ». De plus, si le véhicule demande au conducteur de reprendre la main mais si ce dernier ne le fait, la voiture peut se mettre toute seule en sécurité.
  • Niveau 5 : ultime niveau de conduite autonome, « sans aide du conducteur dans toutes les circonstances ».

La France et les ronds-points, une longue histoire d’amour

Du 5 au 9 juillet, les tests se concentraient sur une spécialité française : les ronds-points et carrefours giratoires. « Les voitures ordinaires n’ayant pas encore la capacité de communiquer avec la voiture autonome, les scientifiques ont installé une caméra sur le rond-point », détaille le Journal du CNRS.

Sans cet accessoire, les chercheurs sont en effet confronté à un problème, comme l’explique le directeur du laboratoire des tests Philippe Bonnifait : « Notre voiture autonome peut percevoir son environnement jusqu’à 40 mètres, au-delà elle a du mal à distinguer les obstacles. Si elle ne navigue qu’avec ses capteurs, la voiture adopte un comportement très prudent et devient lente. Elle va notamment attendre que la voie soit bien libre pour s’insérer dans un rond-point ».

C’est donc une nécessité pour que la voiture puisse mieux anticiper son insertion et éviter de créer des bouchons artificiellement. La conduite autonome promet monts et merveilles sur la question de la sécurité, mais cela ne doit pas non plus conduire à des voitures bloquées pendant de longues périodes à l’entrée des ronds-points.

Si vous vous demandez s’il est indispensable de placer des outils communicants sur les ronds-points, sachez que le CNRS à la réponse : oui, car cette question « n’est étudiée nulle part ailleurs ». La France en compterait « entre 30 000 et 40 000 » – et même largement plus selon certains – « soit près de la moitié des ronds-points comptabilisés dans le monde ».

Évidemment, chaque pays va se pencher en priorité sur les spécificités locales. Aux États-Unis par exemple, ce sont les insertions dans les croisements en forme de T et sur les autoroutes. En somme, si la France ne se penche pas sur les ronds-points, personne ne le fera à sa place. 

algorithme et méthode de perception ont été publiés

Durant les essais à Rambouillet, la voiture autonome du laboratoire Heudiasyc (créé en 1981 et associé au CNRS) « s’est insérée dans un même rond-point, particulièrement fréquenté, entre 30 et 40 fois en 2 h 30 d’expérimentation », et ce, sans attirer spécialement l’attention des autres automobilistes. Elle a donc réussi à se fondre dans le décor et imiter le comportement d’un conducteur humain, que ce soit sur le moment de s’insérer dans le giratoire ou sur la vitesse. 

« Ça a été un grand succès ! Mais si nous avions eu une semaine de plus, nous aurions créé un système qui aurait beaucoup mieux fonctionné […] L’essai a permis de valider de nombreuses approches théoriques permettant d’améliorer le fonctionnement des voitures autonomes », affirme Philippe Bonnifait. Bien évidemment, ces résultats ont été rendus possibles grâce à l'installation d'une caméra qui « a bien détecté les autres véhicules ainsi que leurs positions ».

Par contre, s’il faut déployer des caméras sur l’ensemble des ronds-points, on n’est pas sorti de l’auberge… Sans cette collaboration entre le véhicule et l’infrastructure, le résultat n’aurait certainement pas été le même, mais ce n’est pas précisé à quel point. Le CNRS ajoute que « l’algorithme d’insertion et la méthode de perception coopérative entre l’infrastructure et le véhicule ont déjà été publiés » (Nous avons réclamé le lien au CNRS, nous l’ajouterons une fois la réponse obtenue).

Heudiasyc
Crédits : Jean-Claude Moschetti / Heudiasyc / CNRS Photothèque

Quid du volant et des pédales ?

Le CNRS profite de l'occasion pour rappeler quelques points : « Il ne faut cependant pas croire que les voitures du futur seront dépourvues de volant et de pédales. Il existera sans doute toujours une coopération entre l’être humain et la machine »… n’en déplaise à Elon Musk qui souhaiterait lancer une Tesla sans volant ni pédale.

Dans tous les cas, « le véhicule aura une perception accrue de son environnement ainsi qu’une relative autonomie ». Les nouvelles fonctionnalités devraient aussi permettre de limiter les accidents. Plusieurs technologies sont en cours de développement pour faire communiquer les voitures et les infrastructures entre elles.

« Il faut continuer à faire des travaux de recherche pour voir si ces véhicules permettront à la fois d’améliorer la sécurité routière et de participer à la transition écologique. Il faudra, en tout cas, que cette technologie apporte des bénéfices notables à notre société pour qu’elle soit acceptée », conclut Philippe Bonnifait.

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Écrit par Sébastien Gavois

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Sommaire de l'article

Introduction

Du niveau 0 au niveau 5, vous avez les bases ?

La France et les ronds-points, une longue histoire d’amour

algorithme et méthode de perception ont été publiés

Quid du volant et des pédales ?

Commentaires (34)



Du 5 au 9 juillet, les tests se concentraient sur une spécialité française : les ronds-points et carrefours giratoires.




C’est peut-être l’occasion de rappeler qu’en France, il y a beaucoup de giratoires (priorité à celui qui est déjà inséré), et très peu de ronds-points (priorité à l’entrant). Par exemple autour de l’Arc de Triomphe à Paris c’est un rond-point (priorité à droite). Comme le titre ne l’indique pas, les tests doivent donc être faits la plupart du temps sur des giratoires.
On fait encore plus souvent l’erreur que pour le cryptage ou le digital, donc il faut saisir toutes les occasions pour bien parler le françois :dd:


Merci pour cette précision que j’ignorais. :incline:


Cette découverte de cette subtilité lors de mon permis est restée; je le signale à chaque fois qu’on confond sens giratoire et rond point.



Pour les collègues étrangers, c’est déjà un choc de voir le nombre de carrefours giratoires qu’expliquer que certains, on laisse la prio à droite, c’est trop ^^


linkin623

Cette découverte de cette subtilité lors de mon permis est restée; je le signale à chaque fois qu’on confond sens giratoire et rond point.



Pour les collègues étrangers, c’est déjà un choc de voir le nombre de carrefours giratoires qu’expliquer que certains, on laisse la prio à droite, c’est trop ^^


Le périph’ parisien laisse aussi la priorité à droite (celui qui entre).
Cela explique en partie le fait que personne ne circule sur la voie à droite (vu que tu dois laisser la priorité tous les 500 m., tu avances encore moins vite que les autres), même si on devrait l’emprunter et se décaler à chaque fois, chose impossible à faire avec une circulation normale.
J’ai mis quelques années à le comprendre :transpi:
Et oui je ne doute pas que l’apprentissage de ces règles locales doivent être galères à implémenter sur une voiture autonomes… Pire que la loi Pareto, la loi Hidalgo (99% du tempêtage de cerveau pour arriver à développer 1% des règles) !


Jarodd

Le périph’ parisien laisse aussi la priorité à droite (celui qui entre).
Cela explique en partie le fait que personne ne circule sur la voie à droite (vu que tu dois laisser la priorité tous les 500 m., tu avances encore moins vite que les autres), même si on devrait l’emprunter et se décaler à chaque fois, chose impossible à faire avec une circulation normale.
J’ai mis quelques années à le comprendre :transpi:
Et oui je ne doute pas que l’apprentissage de ces règles locales doivent être galères à implémenter sur une voiture autonomes… Pire que la loi Pareto, la loi Hidalgo (99% du tempêtage de cerveau pour arriver à développer 1% des règles) !

Plus subtil qu’une priorité à droite, il y a une convention sur l’entrée du boulevard périphérique parisien qui permet de s’insérer en “fermeture éclair” ou “zip”, chaque voiture à son tour (une de la voie d’insertion puis une de la voie de droite) et cela lorsque plusieurs voitures s’insèrent à la suite.
Sans cela, aux heures de pointe, on aurait de drôles de problèmes de blocage sur la voie de droite.
Et oui, des gens roulent bien sur la voie de droite (et pas que pour sortir à la prochaine) même si on préfère l’éviter.
De quoi donner du grain à moudre aux IAs.



En France, on aime tellement les ronds-points que près de la moitié du total mondial est installée sur notre territoire.




Ahahah, incroyable histoire :)



Et sur cette moité, la moitié est à Nantes et alentours^^
https://beyondthemaps.wordpress.com/2017/08/13/repartition-des-ronds-points-en-france-edition-2017/



Je vais faire de drôles de rêves circulaires ce soir moi :)


Pas dit, on est très bien servi aussi dans le Finistère :)


Je serais curieux de voir une voiture autonome prendre le rond point place de l’Etoile, à Paris…


C’est fait et c’est fraaaaançais môsieur ! Bon en vrai, Valeo a fait une video mais je n’ai pas réussi à remettre la main dessus …



https://www.solutions-magazine.com/valeo-teste-range-rover-etoile-paris/


Tout à fait ! La vrai preuve qu’une voiture sera autonome, c’est quand elle pourra traverser Paris du Nord au Sud et de l’Est à l’Ouest en passant par les endroits de circulations les plus tordus de cette ville.



Même Musk n’a pas osé s’y frotter :D


Et moi les doubles giratoires collés l’un à l’autre que l’on a à certains endroits.


A Nantes on a des triples mini giratoires :transpi:



Il y a aussi les giratoire avec voie de bus qui traverse au centre, on en a des carrés aussi…


Ouai tout ça promet d’être un beau bordel. L’occasion peut-être de simplifier les infrastructures par endroits, ça fera du bien aux humains et aux machines.



Après il faut reconnaître que les giratoires permettent une meilleure sécurité et fluidité de la circulation par rapport à des carrefours à feux tricolores, mais certaines communes en abusent et ne les implantent pas toujours où il faut.



JanBathyst a dit:


Et moi les doubles giratoires collés l’un à l’autre que l’on a à certains endroits.




La Charente-Martime est fan de ce genre de trucs débiles et dangereux !



(quote:1914311:Fab’z)
A Nantes on a des triples mini giratoires :transpi:



Il y a aussi les giratoire avec voie de bus qui traverse au centre, on en a des carrés aussi…
A Grenoble également, il y a un rond-point carré avec le tram qui passe bien au milieu. Carte
Autant dire qu’une seule voie est praticable vu l’angle de courbure des voies. Quelle bande de crétins…
Celui qui se trouve à Lyon est bien plus praticable.



En cas d’embouteillages les deux voies sont utilisables, sinon effectivement ces giratoires carrés sont faits pour casser la vitesse en entrée d’agglomération et sont donc moins fluides que les versions rondes.
Ce n’est pas plus du crétinisme que des ralentisseurs, faut juste savoir pourquoi c’est là :D



Notre voiture autonome peut percevoir son environnement jusqu’à 40 mètres




C’est tout ? Que 40m ? Y’a pas une erreur ? Ou alors c’est 40m sur les cotés, pake sinon 40m ca fait vraiment peu.


C’est une discussion qui a tendance à tourner en rond il me semble… :D



Chre a dit:


Ahahah, incroyable histoire :)



Et sur cette moité, la moitié est à Nantes et alentours^^ https://beyondthemaps.wordpress.com/2017/08/13/repartition-des-ronds-points-en-france-edition-2017/



Je vais faire de drôles de rêves circulaires ce soir moi :)




Énorme. Perso étant de la région nantaise, les ronds points font partie de mon quotidien et je ne m’en étais jamais plus étonné que ça.



En fait, depuis que j’ai pas mal joué à Cities Skylines, je suis étonné que nous soyons «  seuls » à utiliser des giratoires. Il n’y a pas grand chose de mieux pour faire des intersections sans arrêt, et donc pour fluidifier le trafic. Par contre en heure de pointe, cela peut devenir terriblement stressant pour quelqu’un qui n’est pas habitué (feat. « Le rond point de La ®Mort » pour les chanceux nantais qui doivent le subir au quotidien)


Juste un truc bête? Mais juste avoir des voitures qui peuvent communiquer entre elles (position,, vitesse accélération) pour qu’en cas de fort trafic voir bouchon on arrête de voir des comportements type:
-grosse accélération qui provoque le phénomène d’accordéon et donc de bouchon




  • Changement de voies (dans 99% des cas changer de voies dans un bouchon ne fait que perdurer le bouchon par le ralentissement que cela provoque mais ne fait pas gagner de temps)

  • Insertion autoroute en cas de grosse influence; l’idée serait d’avoir la voiture qui se cale sur la vitesse de la voiture la plus proche pour ne provoquer aucun ralentissement derrière ce qui provoque encore le phénomène d’accordéon qui conduit au bouchon.



Enfin bon je dis ça….


Tu voudrait que des humains codent des “IA” pour appliquer des principes qu’eux même ne connaissent pas?? :singe:



Nan parce que quand je vois qu’à 80km/h en camion sur une autoroute, les gens de la voie d’accélération ralentissent pour s’engager derrière moi… :fou:


SKN

Tu voudrait que des humains codent des “IA” pour appliquer des principes qu’eux même ne connaissent pas?? :singe:



Nan parce que quand je vois qu’à 80km/h en camion sur une autoroute, les gens de la voie d’accélération ralentissent pour s’engager derrière moi… :fou:


J’ai vu la différence entre la conduite accompagnée passée dans le Nord où il faut y aller franchement et Alès où j’ai passé le permis : il n’y a qu’une voie rapide, l’instructeur a pris peur la première fois que j’ai pris une voie d’accélération. :8


C’est prévu avec l’arrivée de la 5G et ses faibles latences. Le but est de pouvoir proposer rapidement des itinéraires alternatif, prévoir les feux rouges et les ralentissements et même avertir les secours automatiquement lors de la détection d’un accident par une autre voiture.



Bon encore faut t’il connecter les villes, se mettre d’accord sur une norme inter-véhicule, créer des standards, contrôler la confidentialité du bordel, gérer les véhicules non connectés/autonome.



Donc en bref, dans 20 ans on devrait commencer à voir un truc se faire :D


À amiens ils aiment installer des ronds-points là où il n’y’a pas suffisamment de place, du coup le centre n’est matérialisé que par de la peinture (voir un léger aplomb) pour permettre au plus long véhicule de rouler dessus sans péter le trottoir toutes les semaines, ex : https://goo.gl/maps/RJdQyHuReEuxTym69
Avec ce type de giratoire, les gens prennent l’habitude de couper dessus au point que pour tourner à gauche certain le prennent carrément à l’envers ! Autre danger, comme c’est moins visible que les parterres de fleurs avec une grosse flèche bleue, certains se font surprendre ou ne comprennent pas le carrefour et appliquent la priorité à droite s’arrêtant sans raison et générant du bris de glace.



Celui-là dans le même genre est pas mal aussi : https://goo.gl/maps/z56QjsnjFbzbmGMdA
La voie du milieu est une voie de bus, quand le feu clignote au rouge un bus passe au milieu allant de la voie de gauche à droite ! Sachant qu’il y’a toujours des livreurs garer dans le rond-point directement :-/



(quote:1914311:Fab’z)
A Nantes on a des triples mini giratoires :transpi:



Il y a aussi les giratoire avec voie de bus qui traverse au centre, on en a des carrés aussi…




et il ne faut pas oublier le giratoire avec feu… même sans voie de bus au milieu.


A Toulouse, on cumule tout, des giratoires avec Bus ET feux rouge à l’intérieur. Les premières fois que je suis arrivé, j’ai grillé un nombre de feux…


Spécialité Nimoise. :transpi:



Tocqueville a dit:


Plus subtil qu’une priorité à droite, il y a une convention sur l’entrée du boulevard périphérique parisien qui permet de s’insérer en “fermeture éclair” ou “zip”, chaque voiture à son tour (une de la voie d’insertion puis une de la voie de droite) et cela lorsque plusieurs voitures s’insèrent à la suite.




Ça n’a rien de spécifique à Paris. D’une manière générale, dès que c’est bouché, on oublie les priorités, et les voitures passent en alternance (chez les gens civilisés).


La conduite autonome n’est à mon sens pas très pertinente en milieu urbain, sauf embouteillage. Il y a trop de paramètres à gérer (a commencer par les piétons qui traversent “au bruit”) pour que ça soit moralement acceptable.



yvan a dit:


En cas d’embouteillages les deux voies sont utilisables, sinon effectivement ces giratoires carrés sont faits pour casser la vitesse en entrée d’agglomération et sont donc moins fluides que les versions rondes. Ce n’est pas plus du crétinisme que des ralentisseurs, faut juste savoir pourquoi c’est là :D




Non, même au pas, il n’est pas possible d’utiliser les deux voies à cause du rayon de courbure et ce giratoire n’est pas en entrée d’agglomération.
C’est une simple abération destinée à dégoûter les automobilistes. C’est le jeux favoris du maire de Grenoble.


Je roule en camion, les deux voies sont utilisables… sinon les bus ne passeraient pas.



dégouter les automobilistes est de salut public. Ca évite à ceux qui ne peuvent faire autrement (handicapés, familles avec bébés…) de se taper des embouteillages. Ca dépollue considérablement l’air. C’est les villes sans politique de réduction de la voiture individuelle qui sont mal gérées :non:


Ceux que je plaint le plus sont les conducteurs de bus ou car qui doivent y passer car c’est encore pire pour eux.



wanou a dit:


C’est une simple abération destinée à dégoûter les automobilistes. C’est le jeux favoris du maire de Grenoble.




En effet, je confirme.




wanou a dit:


Ceux que je plaint le plus sont les conducteurs de bus ou car qui doivent y passer car c’est encore pire pour eux.




J’en ai vu un apparemment bien énervé qui est passé avec le bus à travers des bandes rayée rouge/blanche tendues en travers de la route, certainement un reste oublié de la manifestation qui avait tout bloqué une heure avant.



yvan a dit:


Je roule en camion, les deux voies sont utilisables… sinon les bus ne passeraient pas.



dégouter les automobilistes est de salut public. Ca évite à ceux qui ne peuvent faire autrement (handicapés, familles avec bébés…) de se taper des embouteillages. Ca dépollue considérablement l’air. C’est les villes sans politique de réduction de la voiture individuelle qui sont mal gérées :non:




Tu n’a jamais pris cette route et tu sait mieux que les habitants. Tu est trop fort vraiment :cartonrouge:
Tes grands principes non applicables dans ce contexte, merci de les garder pour toi.
Je te conseille de te renseigner un peu sur la géographie du coin avant de sortir de telles énormités.